ei ole pelkästään [Joop Brokoking] rakennettu helppo tehdä tasapainottava robotti, mutta hän on tuottanut erinomaisen joukko suunnitelmia ja ohjelmistoja kenellekään muulle, joka haluaa tehdä myös yhden. Itsekuljut ovat virstanpylväs robottielämässä. Ne seisovat kahdella pyörällä käyttäen PID-ohjaussilmua näiden kahden moottorin aktivoimiseksi tietyntyyppisestä inertiaalista mittayksiköstä (IMU). Se kuulostaa yksinkertaiselta, mutta kun aloitetaan tyhjästä, siellä on paljon valintoja ja paljon ansoja pudota. [Joop’s] Video kertoo perusperiaatteet ja kattaa syyt, että hän on tehnyt asioita tavalla, jolla hänellä on – kaikki neuvot, jotka etsit, kun rakennat yksi omasi.

Hän valitsi stepperit halvemmalla DC-moottoreilla, koska tämä toimittaa tarkkuuden ja välttää ongelmia, kun akun jännite laskee. Hänen ohjelmistonsa sisältää ohjelman IMU: n kalibrointiarvon saamiseksi. Hän näyttää myös, miten aseman virran asettaminen astepper-ohjaimille. Ja hän tekee kaiken tämän selvästi, ja tahti, joka ei ole liian nopea eikä liian hidas. Hänen videonsa on ehdottomasti tarkistettava alla.

Robotien tasapainottamisessa on runsaasti erilaisia ​​makuja runsaasti hackaday. [Joop] käyttää Arduinoja ja steppereita, mutta [Renee] EdDieplus käyttää Intel Edison ja Pololu DC -moottoreita. Tai miksi ei yritä tasapainottaa palloa pyörien sijasta? Ja kiertää DC-moottorin ongelmia tasapainottaa robotteja, katsokaa tätä avoimen lähdekoodin ATMEGA32U4-pohjainen ohjain.